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一种机械臂远距离跟踪翻滚卫星对接环的运动规划方法.pdfVIP

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  • 2023-06-21 发布于四川
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一种机械臂远距离跟踪翻滚卫星对接环的运动规划方法.pdf

    一种机械臂远距离跟踪翻滚卫星对接环的运动规划方法，涉及轨迹规划技术领域，针对现有技术中大噪声的测量反馈无法规划机械臂平滑末端运动的问题，本申请通过全局相机的测量数据，规划机械臂的运动轨迹，实现机械臂在手眼相机视场范围内稳定跟踪翻滚卫星对接环，解决了手眼相机测量视场小，初始状态下翻滚卫星对接环不在手眼相机测量视场中，机械臂无法伺服目标的问题。本申请相比于一般的伺服方法，仅将全局相机的测量数据作为机械臂末端速度调整的判据，并不直接引入闭环计算，从根本上解决了大误差的测量数据无法规划平滑末端轨迹的问题

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 115416030 A (43)申请公布日 2022.12.02 (21)申请号 202210174691.1 (22)申请日 2022.02.24 (71)申请人 哈尔滨工业大学 地址 150001

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