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基于变目标函数萤火虫优化路径的机器人移动方法,包括以下步骤:S1、构建路径规划场景;S2、设计两个不同的目标函数;S3、启用搜索终点目标函数作为初始目标函数;S4、判断机器人终点方向有无障碍物,若无障碍物则机器人直接向终点移动,若有障碍物,启动萤火虫算法搜索位置;S5、判断移动后的机器人是否满足启用逃离陷阱目标函数条件,若满足则启用逃离陷阱目标函数,若不满足则保持目标函数不变;S6、判断移动后的机器人是否满足启用搜索终点目标函数条件,若满足则启用搜索终点目标函数,若不满足则保持目标函数不变;S7
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113341975 B
(45)授权公告日 2022.05.27
(21)申请号 202110636332.9
(22)申请日 2021.06.08
(65)同一申请的已公布的文献号
申请公布号 C
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