状态模型建立.pptVIP

传递函数中有重极点时的变换(2/13) 其中kij为待定系数,其计算公式为 会推导吗?尝试一下 其中l为极点si的重数。 第六十一页，共八十七页，2022年，8月28日 微分方程中不包含输入量的导数项(4/9) 将上述状态方程和输出方程写成矩阵形式有 第二十九页，共八十七页，2022年，8月28日 微分方程中不包含输入量的导数项(5/9) 该状态空间模型可简记为: 其中 第三十页，共八十七页，2022年，8月28日 微分方程中不包含输入量的导数项(6/9) 上述式子清楚说明了状态空间模型中系统矩阵A与微分方程(2-6)中的系数a1, a2,…, an之间,输入矩阵B与方程(2-6)中系数b之间的对应关系。 通常将上述取输出y和y的各阶导数为状态变量称为相变量。 上述状态空间模型中的系统矩阵具有特别形式,该矩阵的最后一行与其矩阵特征多项式的系数有对应关系,前n-1行为1个n-1维的零向量与(n-1)?(n-1)的单位矩阵。 该类矩阵称为友矩阵。友矩阵在线性定常系统的状态空间分析方法中是一类重要的矩阵,这在后面的章节中可以看到。 第三十一页，共八十七页，2022年，8月28日 微分方程中不包含输入量的导数项(7/9) 上述实现状态空间模型的模拟结构图如下图所示 第三十二页，共八十七页，2022年，8月28日 微分方程中不包含输入量的导数项(8/9)-例2-1 例2-1 将以下系统输入输出方程变换为状态空间模型 y”’+6y”+11y’+6y=6u 解 本例中 a1=6 a2=11 a3=6 b=6 因此,当选择输出y及其1阶与2阶导数等相变量为状态变量时,由式(2-11)和(2-12)可得状态空间模型如下 第三十三页，共八十七页，2022年，8月28日 微分方程中不包含输入量的导数项(9/9)-例2-1 其系统结构图如下所示 第三十四页，共八十七页，2022年，8月28日 微分方程中包含输入量的导数项(1/11) 2. 微分方程中包含输入量的导数项 描述单输入单输出线性系统的输入输出间动态行为的微分方程的一般表达式为 y(n)+a1y(n-1)+…+any=b0u(n)+…+bnu 本小节所要研究的是建立上述常微分方程描述的动态系统的如下状态空间数学模型--状态空间模型 建立该状态空间模型的关键是如何选择状态变量? 第三十五页，共八十七页，2022年，8月28日 微分方程中包含输入量的导数项(2/11) 若按照前面的方法那样选取相变量为状态变量,即 x1(t)=y(t), x2(t)=y’(t), …, xn(t)=y(n-1)(t) 则可得如下状态方程 根据微分方程解的存在性和唯一性条件,要求输入u(t)为分段连续,而上述状态方程中输入u的各阶导数可能不连续,从而使微分方程解的存在性和唯一性的条件不成立。 因此,状态方程中不应有输入u的导数项出现,即不能直接将输出y的各阶导数项取作状态变量。 第三十六页，共八十七页，2022年，8月28日 微分方程中包含输入量的导数项(3/11) 为避免状态方程中显示地出现输入的导数,通常, 可利用输出y和输入u以及其各阶导数的线性组合来组成状态变量,其原则是: 使状态方程中不显含输出u的各阶导数。 基于这种思路选择状态变量的方法很多,下面先介绍一种,其他的方法将在后续章节中陆续介绍。 第三十七页，共八十七页，2022年，8月28日 微分方程中包含输入量的导数项(4/11) 根据上述原则,选择状态变量如下 其中?i(i=0,1,…,n)为待定系数。 第三十八页，共八十七页，2022年，8月28日 微分方程中包含输入量的导数项(5/11) 因此,有 第三十九页，共八十七页，2022年，8月28日 微分方程中包含输入量的导数项(6/11) 若待定系数?i(i=0,1,…,n)满足如下关系式 ?0=b0 ?1=b1-a1?0 ?2=b2-a1?1-a2?0 …… ?n =bn-a1?n-1-…-an?0 即?i(i=0,1,…,n)满足如下方程组 第四十页，共八十七页，2022年，8月28日 微分方程中包含输入量的导数项(7/11) 则该高阶微分方程可转化描述为如下不含有输入导数项的状态空间模型 第四十一页，共八十七页，2022年，8月28日 微分方程中包含输入量的导数项(8/11) 上述实现状态空间模型的模拟结构图如下图所示 第四十二页，共八十七页，2022年，8月28日 微分方程中包含输入量的导数项(9/11)-例2-2 例2-2 将以下系统输入输出方程变换为状态空间模型 y”’+5y”+8y’+4y=2u”+14u’+24u 解 本例中 a1=5 a2=8 a3=4 b0=0 b1=2 b2=14 b3=24 因此,有 ?0=b0=0 ?