一种焊接机器人实时焊缝跟踪装置及方法.pdfVIP

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2023-06-22 发布于四川
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一种焊接机器人实时焊缝跟踪装置及方法.pdf

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本发明公开了一种焊接机器人实时焊缝跟踪装置及方法，该装置包括激光传感器、工控机、控制器、焊接机器人和焊枪。采用扫描、滤波、特征点检测及路径规划的方式，实现对不同类型复杂焊缝的实时跟踪。机器人搭载激光传感器，扫描焊件获取坡口信息并传输给工控机；采用组合滤波的方式处理数据，提取出焊缝特征点；由图像特征点的二维坐标计算出机器人基坐标系下相应的三维坐标值；根据特征点坐标完成焊接路径规划，引导焊枪移动，实现焊缝跟踪。本发明有基于激光测量和视觉信息提取的焊缝跟踪算法，该算法可显著提高焊缝特征点的提取精度，减

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113427168 A (43)申请公布日 2021.09.24 (21)申请号 202110518784.7 (22)申请日 2021.05.12 (71)申请人广州中国科学院先进技术研究所