《工业机器人基础》课程考试试卷B卷-附答案.docxVIP

一、单项选择题（每题分，共分） 1.工业机器人系统主要由（ ）部分组成。 ①机械部分 ②驱动部分 ③传感部分 ④控制部分 A.①②③ B.①②④ C.①③④ D.①②③④ 2.PTP是指（）。 A.点位控制 B.连续轨迹控制 C.主动交互控制 D.被动交互控制 3.已知工业机器人末端执行器的位姿，求各关节变量的计算称为（ ）。 A.正向运动学计算 B.反向运动学计算 C.旋转变换计算 D.复合变换计算 4.若一坐标系在空间以不变的姿态运动，那么该坐标系便是（ ）。 A.平移坐标变换 B.旋转坐标变换 C.齐次坐标变换 D.复合坐标变换 5.SCARA平面关节机器人的自由度是（ ）。 A.3 B.4 C.5 D.6 6.末端执行器的位姿是由哪两部分变量构成的？（ ） A.位姿与速度 B.姿态与位置 C.位置与运行状态 D.姿态与速度 7.工业机器人视觉传感器的应用为（ ）。 ①视觉检验 ②视觉传达 ③视觉导引 ④过程控制 A.①②③ B.①②④ C.①③④ D.②③④ 8.下列（ ）可以获取工件的颜色信息。 A.超声波传感器 B.激光传感器 C.光电编码器 D.视觉传感器 9.CP是指（ ）。 A.点位控制 B.连续轨迹控制 C.主动交互控制 D.被动交互控制 10.一般（ ）机器人的主要控制方式为运动控制。 ①喷涂 ②焊接 ③搬运 ④装配 A.①②③ B.①②④ C.①③④ D.②③④ 二、填空题（每空分，共分） 1.工业机器人的工作范围是指机器人臂杆的特定部位在一定条件下所能到达空间的 。 2.已知A=354，则AT= 3.在运动过程中，若物体内任意两点间的距离保持不变，则该物体称为 。 4.末端执行器根据用途和结构的不同，可分为 、 和 三类。 5.谐波减速器主要由 、 和 组成。 6.当工件滑动时，滚轮式滑觉传感器发出脉冲信号，脉冲信号的频率反应了滑移的 ，脉冲信号的个数反应了滑移的 。 7.在两级计算机控制中，上位机担负 、 和 任务。 8.工业机器人要实现特定的连贯动作，可以先将连贯动作拆分成机器人关键动作序列，称之为 。 9.磁吸式末端执行器主要由 、 、 和 等组成。 10.编程语言的效率取决于编程的 。 三、简答题（每分，共分） 1.什么是工业机器人？ 2.步进伺服电动机的工作原理是什么？ 3.常用的工业机器人位移传感器有哪些？ 4.简述工业机器人控制系统的特点。 5. 简述工业机器人在线编程和离线编程的区别。 四、设计编程题（每空分，共分） 1.设计一个RAPID程序，可以使工业机器人TCP先做圆形轨迹运动，然后再做正方形轨迹运动，运用循坏使运动轨迹重复运行三次。TCP运动轨迹上的固定参考点如图： 答题要求：将正确程序指令填写在横线上 PROC Main() （主程序调用） MoveJ home,v1000,z100,Mytool\WObj:=wobj0; FOR FROM TO DO PROC zhengfangxing; 2; PROC yuanhu; Waittime 2; ENDFOR MoveJ home, ,z100,Mytool\WObj:=wobj0; ENDPROC PROC zhengfangxing() （正方形轨迹子程序） MoveL P50,v1000,fine,Mytool\WObj:=wobj0;