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- 2023-06-23 发布于四川
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检测本车辆(V)可行驶的道路区域的行驶路(TA)，相对于该行驶路空间，生成将左侧边界线的势值(+P)和右侧边界线的势值(﹣P)设定成相互不同的值的势场，应用势法运算行驶路宽度(W)。在根据该运算的行驶路宽度确定的行驶路径的横向位置相对于以左侧边界线或右侧边界线为基准在行驶路内预先设定的行驶路径的横向位置存在差异的情况下，修正该部分的势值，再次生成设定为修正后的势值的势场，对其应用势法生成行驶路径(TR)，并按照生成的行驶路径执行车辆的自动行驶控制。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113508064 B
(45)授权公告日 2022.09.16
(21)申请号 201980089561.4 (74)专利代理机构 北京市柳沈律师事务所
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