一种四足机器人导盲系统及方法.pdfVIP

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2023-06-23 发布于四川
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本公开公开的一种四足机器人导盲系统及方法，包括：环境信息获取模块，用于获取环境的三维点云信息；环境感知与探索模块，用于根据三维点云信息对环境进行语义化建模，形成增量式网格地图；根据增量式网格地图的语义信息获得环境中人和导盲机器人可以并行通过的区域，形成可通过地图；在可通过地图中标记动态障碍物，形成环境复合地图；路径规划模块，用于利用概率路图对环境复合地图进行分析，获得适合机器人运动的所有全局路径，并从所有全局路径中选取最优全局路径；机器人，用于引导用户沿最优全局路径运动。能够根据感知的环境信息，

(19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 113520812 B (45)授权公告日 2022.08.12 (21)申请号 202110988030.8 (56)对比文件