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本发明公开了一种用于腹腔镜微创手术的手术器械视觉跟踪方法，基于深度学习的方法，在不对手术器械进行术前标记的前提下，首先从手术视频流中检测或分割出手术器械区域，并提取局部特征，大大提高手术器械的检测与定位效率和特征提取的准确性；同时利用图像滤波算法和区域筛选对感兴趣区域进行图像增强处理，提高跟踪目标点的识别精度；然后通过建模及数学式表达计算出手术器械与目标区域间的2D‑3D转换关系，以此确定手术器械末端执行器和目标区域的深度感知信息；最后利用掩码算法实现目标点的实时跟踪程序。通过临床医学指导建立数
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113538522 B
(45)授权公告日 2022.08.12
(21)申请号 202110922513.8 G06N 3/08 (2006.01)
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