基于最大熵的演员-评论家框架的AUV运动规划方法.pdfVIP

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2023-06-23 发布于四川
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基于最大熵的演员-评论家框架的AUV运动规划方法.pdf

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本发明公开了基于最大熵的演员‑评论家框架的AUV运动规划方法，包括以下步骤：S1：构建AUV操纵性模型；S2：确定AUV的状态空间与动作空间；S3：基于MDP决策过程，提出基于最大熵的强化学习算法，构建神经网络结构，搭建AUV运动规划系统；S4：设置一个综合的奖励函数来评估AUV决策的优劣，指导AUV完成运动规划任务的目标：在躲避障碍物到达目标点的同时，航行路程及所用时间达到最优；S5：通过自交互训练获得最优策略，保存训练好的神经网络参数，将最优策略对应的具体指令传递给下位机，最终实现感知‑规划

(19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 113534668 B (45)授权公告日 2022.06.10 (21)申请号 202110930108.0 AU 2021100503 A4,2021.04.15 (22)申请日