一种基于WiFi与视觉融合的SLAM方法.pdfVIP

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2023-06-23 发布于四川
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一种基于WiFi与视觉融合的SLAM方法.pdf

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本发明提出一种基于WiFi与视觉融合的SLAM方法，包括如下步骤：规划室内环境路径，并设定起始点；移动机器人沿所设路径进行数据采集，同时采集WiFi和图像数据；建立WiFi‑SLAM地图；建立视觉SLAM地图；将移动机器人放置室内环境的任意位置，采集当前时刻的WiFi数据和图像数据；匹配WiFi和图像确定当前时刻位置；移动机器人移动位置获取下一时刻数据并进行位置确定及更新。本发明所提供的SLAM技术的能有效提高SLAM技术的鲁棒性及精确性。

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 113490146 B (45)授权公告日 2022.04.22 (21)申请号 202110497977.9 H04W 64/00 (2009.01)