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机器人设计方案 一、设计要求 设计一拥有独立前进、转弯、退后、避障、救人等功能的救援机器人。 二、设计任务 电子控制组：设计好控制电路及原理图，各类传感器电路及稳压电源，并制作成独立模块，按程序要求进行调试（超声波、雷达和红外线传感器的感觉距离）。 机械设计组：设计机器人各部分结构（包括机械手、身躯、底盘）以及各类传感器模块的安装。 程序设计组：按照详细设计要求进行编程及调试、烧录等工作。 三、设计思路 机器人在关闭场所内利用红外线传感器自动搜寻安装了红外线发射管的洋 娃娃。一旦发现目标便向目标凑近，途中发现障碍物则侧移距离L或转弯角度 a然后持续前进，当机器人与洋娃娃之间距离达到S（此时红外线传感器比超声 波传感器或雷达优先级更高）时，触发控制机械臂抓向小人，机械臂的“手指” 部分装有压力传感器（或轻触开关代替触觉传感器实现），当抓紧小人时触发单 片机控制（入口设一200W白炽灯光感返回或许程序倒退返回）机器人返回，并 翻转电机松开洋娃娃。 四、场所模拟 有一关闭场所并建立一入口，小人 机器人从入口出发，利用红外线 障碍物 传感器搜寻救援目标洋娃娃，没 有搜寻到时则持续前进，碰到障 碍物时侧移并转弯绕过障碍物继 续前进，直到凑近目标控制机械 臂抓紧小人并返回，途中障蔽掉 红外线感觉，只绕过障碍返回。 返回抵达入口白炽灯处手部电机 反转松开小人并复位。 五、机器人运作流程图： 入口出 驱动双步进 功能一：绕过障 发现目标并救 设计程序返回或在入 口处设置一200W白炽 控制手部步进  1．超声波传感器（或雷达） 测障碍物 小人装红外线发射器 机器人装红外线接受器 搜寻到目标（即机器人接受到 小人 障碍物 入口（白 复位 炽灯） 六、电路模块设计 超声波发射电路： 超声波发 射头SR 输入高电 平时超声 波发射器 发出一系 列等间隔 的波形 超声波接收电路： 接单片 红外线发射电路： 红外线接受电路 超声波接 5.直流电机的驱动电路 收头ST 5V与12V直流电源电路 压力或触觉传感器 8.步进电机驱动电路（1）： 步进电机驱动电路（2） 五、红外线搜寻、超声波避障方案 七、红外线搜寻方案原理 场所内洋娃娃身上的红外线发射头发射的红外线被机器人身上一个接收头接受 到，如果这个接收头不是正前方的接收头（蓝色框表示），假定它被右方的接收头接 收到，则触发单片机控制底盘步进电机右转（2个相对步进电机同向同速转动带动2 个车轮一正转一反转，可实现机器人原地转向），直到正前方的接收头接收到红外线装有红外发 后就触发单片机控制机器人向目标前进。同理，假如左边的接收头接收到红外线则 向左转。 可接收的 不中断地发射超声波测试前 方扇形范围内障七碍、，能够算用法与程序设计 机器人程序实施方案 带有遮挡筒的红外线接收头， 雷达替代，控制优先级低于 1、 环境虚构到内存以二维数组 能够保证只接受到一个直线 红外线（正前方接受到红外 机器人 放向的红外线而不被其他方 存储（一个元素代表一个固 定的距离。 俯视图 向的红外线扰乱，在机器人前 超声波传感 2、 机器行走时记录行走过的位 器或雷达发 置（只有正向行走时才记录）。 3、机器人救援分红三部分：循迹、 救援、返回。循迹又分找到前 和找到后（大体方位）。 4、个部分流程图如下： 未探测到目标（即红外传感器 未发生中止）流程。 注:启动时环境映射全部标示为未经过 对于转变方向后虚构环境的标示问题：建立标志（记录方向） 红外发生中止（即检测到目标）和抓取动作流程 红外中止  抓取动作 机器返回 方向和距离出栈（向相反的方向转），机器倒退相应的距离重复动作直至栈空。 （详细程序设计与电子、机械方面需要详细调试） 九、机械设计与结构 （设计图另附） 十、材料清单 （见材料报表）