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本发明公开了一种潜水器出入隧洞的自动化牵引方法及系统，该方法通过布设在隧洞内两侧的距离传感器检测潜水器上的待检对象是否到达隧洞入口预设位置，当检测到待检对象到达隧洞入口预设位置，则通过距离传感器获取待检对象距离隧洞两侧的距离，当待检对象距离隧洞两侧的距离差大于预设范围，则表示潜水器的行进方向发生偏离需要调整；基于待检对象距离隧洞两侧的距离差确定拖曳设备的拖曳参数，并将待检对象安全拖曳至隧洞内；当待检对象安全进入隧洞后，根据拖曳参数修正潜水器的实时运行方向，直至潜水器安全到达隧洞内的工作位置，实现
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113525591 B
(45)授权公告日 2022.07.29
(21)申请号 202110836875.5 G05D 1/02 (2020.01)
(22)申请日 2021.07.
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