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一种柔性绳系约束多机器人的轨迹生成方法.pdfVIP

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  • 2023-06-23 发布于四川
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一种柔性绳系约束多机器人的轨迹生成方法.pdf

    本发明涉及一种柔性绳系约束多机器人的轨迹生成方法，属于机器人轨迹规划研究领域。将整个飞行器协同搬运系统看做一个球体，以绳索长度为半径；对于每一个飞行器，设定RRT*的随机扩展向量，设定好起点和终止点，进行路径搜索，得到一组离散的向量，作为初始轨迹；对每个维度的连续数据进行反解，求得对应的B样条曲线控制点参数作为优化的初始参数；选择所有的B样条曲线控制点作为优化变量，将飞行器的轨迹优化定义为一个非线性优化问题，对该优化问题进行非线性优化即可解出优化向量中每个维度的B样条曲线的最优控制点值，从而得到

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 113485418 B (45)授权公告日 2022.07.05 (21)申请号 202110749405.5 CN 104192713 A,2014.12.10 (22)申请日 20

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