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本发明提供了车辆挡风玻璃和摄像头镜头联合标定的方法、系统和车辆。所述方法包括如下步骤：S1：对所述挡风玻璃（G）和所述摄像头镜头（C）组成的光学系统进行联合建模，S2：在存在有所述挡风玻璃（G）和没有所述挡风玻璃（G）的情况下，计算所述物体在所述摄像头镜头（C）上的成像像素点在真实物理世界的任一方向上的位移偏差，其中，所述任一方向被规定成垂直于所述摄像头镜头（C）的光学轴线，S3：利用所述摄像头镜头（C）原本的内参畸变矫正以及所得到的位移偏差来实现所述光学系统的联合矫正。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113450420 A
(43)申请公布日 2021.09.28
(21)申请号 202110785302.4
(22)申请日 2021.07.12
(71)申请人 蔚来汽车科技（安徽）有限公司
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