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频率特性 设系统稳定，则正弦输入时输出为： C(s)=Φ(s)R(s)= s2+ω2 Arω ∏(s-si) ∏(s-zj) kΦ * 1 n m 1 s-si ai ∑ 1 n = + + s+jω B1 s-jω B2 Cs(s)= ct(t)=∑ aies t i ct(∞)=0 ∵系统稳定，∴ Φ(jω) Ar 2j (s-jω) + = Ar Φ(-jω) -2j(s+jω) Φ(jω)ejωt Φ(-jω) e-jωt Ar 2j cs(t) = Φ(s) (s+jω)(s-jω) Arω s+jω B1 + s-jω B2 Φ(jω) = a(ω)+ j b(ω) c(ω)+ j d(ω) Φ(-jω) = c(ω)- j d(ω) a(ω)- j b(ω) Φ(-jω) Φ(jω) ∠Φ(-jω) ∠Φ(jω) Ar Φ(jω) ej∠Φ(jω) ejωt e-j∠Φ(jω) e-jωt 2j Ar Φ(jω) sin(ωt+∠ Φ(jω)) 频率特性 第三十页，共四十六页，2022年，8月28日 对数坐标系 第三十一页，共四十六页，2022年，8月28日 积分环节L(ω) ① G(s)= 1 s ② G(s)= 10 s 1 ③ G(s)= 5s 10 0.2 2 1 0.1 L(ω)dB ω 0dB 20 40 -40 -20 20 100 [-20] [-20] [-20] 第三十二页，共四十六页，2022年，8月28日 ① G(s)= s ② G(s)= 2s ③ G(s)= 0.1s 10 0.2 2 1 0.1 L(ω)dB ω 0dB 20 40 -40 -20 20 100 [+20] [+20] [+20] 微分环节L(ω) 第三十三页，共四十六页，2022年，8月28日 * * 自动控制理论电子教案 第一页，共四十六页，2022年，8月28日 5-1 引言 用时域分析法分析系统的稳定性、稳态误差和动态特性最为直观和准确，但求解高阶系统的时域响应往往十分困难，而且有时很难写出高阶系统的数学模型。此外，由于高阶系统的结构和参数与系统的性能之间没有明确的函数关系，因此不易看出系统参数变化对系统性能的影响，当系统的性能不满足要求时很难提出改善系统性能的途径。 控制系统的频域分析法是在频域内用图解法分析系统性能的一种工程方法。与时域分析法不同，频域法以正弦信号作为输入来分析系统性能，其基本思想是：在通信学中各种音频信号和视频信号都可看成是不同正弦信号的合成，与此相同，我们也可把控制系统中的信号看作是由许多不同频率的正弦信号合成的（傅立叶变换），系统对各信号的响应即是对这些不同频率正弦分量响应的和。频域法不必直接求解系统的时域响应，而是间接揭示系统的时域性能，能方便的显示出系统的参数对系统性能的影响，并可以进一步指明改进的方向。 频率特性可以由微分方程或传递函数求得，也可由实验确定，这对于一些结构不明，微分方程难以确定的系统，具有重要的实用意义。 第二页，共四十六页，2022年，8月28日 5-2 频率特性 1、频率特性的基本概念 先看一例 取 ——正弦信号 当输出响应 呈稳态时，用实验测得其曲线如P170图5-2所示。这表明： 稳态信号仍为正弦信号，其频率与 相同，幅值有一定衰减，相位存在一定延迟。 以下从理论上计算 时的输出 显然，RC网络可用以下微分方程描述 传递函数 第三页，共四十六页，2022年，8月28日 的稳态分量 其中， 反映 、 的幅值比 反映 、 的相位差 即为系统的频率特性：为 的函数 第四页，共四十六页，2022年，8月28日 NOTE： 令 即 —— 幅频特性 —— 相频特性 定义： （1）频率响应：正弦输入信号下，系统输出的稳态分量。 （2）系统的频率响应与正弦输入信号间的关系（复数比）称为频率特性，用 表示。幅值比 为幅频特性，相位差 为相频特性。 频率特性也是系统数学模型的一种表示形式，且可以方便地由实验测得。 第五页，共四十六页，2022年