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- 2023-06-25 发布于四川
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本发明公开了无人机航迹规划方法、装置、设备及介质，该方法包括获取当前时刻的第一接收设备和第二接收设备相位差测量数据；根据相位差测量值计算代价表面,再以无人机初始位置为中心进行预设范围的网格搜索，找到无人机初始估计位置；在对应的网格点的局部邻域上进行迭代最小二乘收敛，完成对无人机的定位，得到无人机在当前时刻的定位估计结果；以无人机的航向角为状态向量，以最小化克拉美罗下界的迹为目标函数，建立优化模型，采用罚函数乘子法，将有约束优化模型转化为无约束优化模型；求解无约束优化模型得到无人机在当前时刻的最优
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116299163 A
(43)申请公布日 2023.06.23
(21)申请号 202310261539.1
(22)申请日 2023.03.17
(71)申请人 西北工业大学
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