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本发明公开了一种适用于曲面结构的爬壁机器人装置。车体框架包括两个车体单元，两个车体单元的机器人底盘之间通过转动球铰活动连接，车轮电机固定安装在机器人底盘下表面，车轮与车轮电机的输出轴连接，激光测距传感器、信号处理模块、加速度传感器均安装在机器人底盘上，相机通过连接机构与机器人底盘活动连接，吸盘下端安装有海绵垫，万向轮通过弹簧铰链连接在吸盘下部，内固定环套设在吸盘上部，外固定环通过两组轴承单元与内固定环同轴活动连接，外固定环通过另外两组轴承单元与机器人底盘同轴活动连接。本发明具有可靠吸附、曲面适应
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116279880 A
(43)申请公布日 2023.06.23
(21)申请号 202310064589.0 (51)Int.Cl .
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