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本公开实施例公开了一种预期功能安全的危害事件的场景重建方法、装置和设备，其中，方法包括：基于当前环境感知数据、当前车辆数据及预配置的危害事件运行场景确定规则，确定车辆的当前运行场景；响应于确定出当前运行场景为目标运行场景，基于当前车辆数据和预配置的目标运行场景对应的预期功能安全边界条件，确定当前是否发生预期功能安全范畴的危害事件；响应于确定出当前发生预期功能安全范畴的危害事件，将危害事件对应的预设时段的事件数据发送给服务器，以使服务器根据事件数据重建危害事件对应的运行场景。本公开实施例实现了预期
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116310110 A
(43)申请公布日 2023.06.23
(21)申请号 202310253940.0
(22)申请日 2023.03.14
(71)申请人 地平线 （上海）人工智能技术有限公
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