用于轨道监测激光雷达的障碍物点云分割方法.pdfVIP

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2023-06-25 发布于四川
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用于轨道监测激光雷达的障碍物点云分割方法.pdf

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本发明公开了一种用于轨道监测激光雷达的障碍物点云分割方法，包括步骤：获取激光雷达单帧点云数据，删除背景点后进行栅格化处理，计算栅格中点云特征值，将特征值方差大于第一预设阈值的栅格，标记为多障碍栅格；遍历所有栅格，对多障碍栅格进行邻域栅格区域生长聚类，对其他栅格判断其是否存在障碍，标记为障碍栅格；提取多障碍栅格中的障碍物点云；遍历所有障碍栅格，进行栅格内区域生长聚类，并提取障碍栅格中的障碍物点云；判断障碍物点云特征值是否满足第二预设阈值，输出障碍物点云。本发明实现了对于距离相近的不同障碍物的较好的

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116310450 A (43)申请公布日 2023.06.23 (21)申请号 202310060387.9 (22)申请日 2023.01.18 (71)申请人四川西南交大铁路发展股份有限公