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本发明公开一种基于有界叉形分叉势能场的编队自主控制方法及系统，属于无人集群编队飞行控制领域。首先建立无人集群相对运动速度的人工势能场控制函数，然后将实时的集群节点与集群编队构型参考点的相对位置，集群节点与其它集群节点的相对位置带入人工势能场控制函数，获得各集群节点的相对运动速度指令，进而采用跟踪控制规律，确定各集群节点的相对运动速度控制输入量，使得集群节点实际相对运动速度无误差跟踪上节点相对运动速度指令，实现集群构型。本发明不需要规划每个成员的运动路径，通过引入人工势能场，使得集群节点在势能场负
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116300947 A
(43)申请公布日 2023.06.23
(21)申请号 202310317262.X
(22)申请日 2023.03.27
(71)申请人 北京航空航天大学
地址 1001
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