一种基于前轮转角自校正的高地隙4WID喷雾机轨迹跟踪控制方法.pdfVIP

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2023-06-26 发布于四川
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一种基于前轮转角自校正的高地隙4WID喷雾机轨迹跟踪控制方法.pdf

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本发明公开了一种基于前轮转角自校正的高地隙4WID喷雾机轨迹跟踪控制方法。其特征是采用基于运动学模型的模型预测控制器作为主控制器，根据喷雾机的当前状态以及期望路径来输出喷雾机的期望转向角以及车速，实现轨迹跟踪控制。前轮转角自校正作为辅助控制器，采用模糊控制方法，基于驾驶员经验设计模糊控制规则，来校正当前时刻的车轮转角。改方案既保留了模型预测控制在直线轨迹跟踪方面的优点，又改善了在曲线轨迹跟踪方面的控制效果，提高了喷雾机在大曲率道路中轨迹跟踪的精度。

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116300939 A (43)申请公布日 2023.06.23 (21)申请号 202310282024.X (22)申请日 2023.03.22 (71)申请人江苏大学地址 212013