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本发明公开了一种适用于变刚度膝关节康复外骨骼的控制方法，通过建立人体下肢逆运动学模型、基于表面肌电传感器、角度传感器和足底压力传感器等多传感器采集系统，通过构建长短期记忆神经网络(LSTM)模型，构建训练集和测试集数据训练神经网络模型，可以快速、准确的估计膝关节扭矩和刚度，识别穿戴者运动意图，并通过估计的膝关节扭矩值和刚度值，对外骨骼位置电机进行导纳控制实现外骨骼的柔顺控制；对刚度电机进行闭环PID控制，实时调整膝关节刚度。本发明提出的控制策略，能够输出连续的控制信号，在完成模型训练后可以识别出
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116270150 A
(43)申请公布日 2023.06.23
(21)申请号 202310295549.7
(22)申请日 2023.03.24
(71)申请人 合肥工业大学
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