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本发明公开了一种坐标转换关系的标定方法、装置、手术导航系统和介质，其中，方法包括：将机械臂末端调整至第一目标位置，校准板与机械臂的底座刚性连接，至少四个预设标记物的高度与对应人体区域的至少四个体表关键点的高度对应；获取至少四个预设标记物分别在激光雷达坐标系中的第一空间位置以及至少四个预设标记物在机械臂对应的基坐标系中的第二空间位置，以至少四个预设标记物分别在激光雷达坐标系中的第一空间位置和末端坐标系中的第三空间位置，对激光雷达坐标系与末端坐标系之间的映射关系进行标定。本发明解决了基于激光雷达的手
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116269763 A
(43)申请公布日 2023.06.23
(21)申请号 202310343038.8
(22)申请日 2023.03.31
(71)申请人 中国医学科学院生物医学工程研究
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