直流伺服电机模糊pid控制.pdf

基于含糊PID控制的直流电动机伺服 系统 课程：智能控制理论及其应用 姓名： 学号： 导师： 目录 第一章 含糊PID 控制简介 2 1.1 传统PID 2 1.2 含糊PID 2 第二章 直流伺服机电简介 3 2.1 电动机调速控制原理 3 2.2 三环控制原理 4 2.3 电动机模型的建立 4 第三章 含糊控制器设计 5 3.1 含糊算法 5 3.2 输入/输出隶属度函数的设计 6 3.3 含糊规则选取 8 第四章 simulink 仿真 10 4.1simulink 中含糊PID 控制图 10 4.2 含糊PID 与传统PID 仿真比较 11 第五章 结论分析 15 5.1 结论分析 15 5.2 仿真过程中遇到的问题 16 第一章 含糊PID控制简介 1.1传统PID 在传统 PID控制器中，参数 Kp用于加快系统响应速度，提高系 统调节精度，但Kp过大将导致系统不稳定；Ki用于消除系统稳态误 差，但Ki过大，会使系统超调加大，甚至引起振荡；Kd用于改善系 统动态特性，增大微分时间有利于加快系统响应，使系统超调量减小， 稳定性增加，但对扰动敏感，向来外部扰动能力减弱。常规PID控制 器具有算法简单 ，稳定性好、可靠性高的特点，加之设计容易、适 应面宽，是过程控制中应用最广泛的一类基本控制器。但是在工业生 产过程中，PID控制器也存在参数调节需要一定过程，最优化参数选 取是比较麻烦的缺点。 1.2含糊PID 含糊控制调节PID参数的控制方法由常规的 PID控制器和含糊控 制器两部份组成，含糊控制器的输入是偏差 e 和偏差变化率 ec，输 出是Δ Kp、Δ Ki和Δ Kd。PID参数含糊自整定是找出Δ Kp、Δ Ki、Δ Kd和偏差e及偏差变化率ec之间的含糊关系，在运行中通过不断检 测e和ec之间的含糊关系，在运行中通过不断检测e和ec，根据模 糊控制原理来对三个参数进行在线修改，以满足不同e和ec 时对控 制参数的不同要求，从而使被控对象达到良好的动、静态性能，而且 计算量小，含糊控制调节PID参数的控制算法结构如图。 · 第二章 直流伺服机电简介 2.1 电动机调速控制原理 根据他励直流电动机的机械特性 U R n  M C CC 2 e e m 可见电动机转速的改变可以通过改变电动机的参数来实现，如电 动机的外加电压（U）、电枢回路中的外串电阻（R）和磁通（Φ）。 （1）通过改变R可以改变转速 n。采用此方法，电枢串联电阻 调速的经济性不好，调速指标不高，调速范围不大，而且调速是有级 的，平滑性不高。 （2）通过改变磁通来调节电动机的转速。此种调速方法调速范 围过小，通常与其他两种方法结合使用。 （3）通过改变电动机电枢外加电压的方法来调节转速。采用调 压调速时，由于机械特性硬度不变，调速范围大，电压容易做到连续 调节，便于实现无级调速，并且平滑性较好。 故系统常采用电压调速方法。 2.2三环控制原理 测控系统由具有位置反馈、速度反馈和电流反馈的三闭环结构组 成，电流环的作用是及时限制大电流，保护电动机；速度环的作用是 抑制速度波动，增强系统抗负载扰动能力；位置环是系统的主控环， 实现位置跟踪。三环结合工作，保证系统具有良好的静态精度和动态 特性，并使系统工作平稳可靠。 我所做的直流机电伺服系统就是图上虚线部份 2.3 电动机模型的建立 直流电动机各项参数如下：空载转速为 4100r/min，减速比为 1/160，额定电压为 56V。忽略电枢电感及黏性阻尼系数，则以电枢 电压u （t）为输入变量，电动机转速ω （t）为输出变量的直流伺服 a 电动机的传递函数可简化为