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- 2023-06-26 发布于四川
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本发明提供一种用于绳驱软体机械臂的实时轨迹跟踪控制方法，属于软体机器人运动控制技术领域。首先根据目标轨迹，建立轨迹跟踪最优控制问题的目标函数；其次，基于位置动力学方法，引入应变约束建立绳驱软体机械臂的动力学模型；再此，采用模态导数建立降阶矩阵，实现绳驱软体机械臂模型降阶，同时通过系数合并减少非线性项计算；然后，利用目标函数，建立轨迹跟踪控制输入的计算公式；最后，通过数值积分方法，求解软体机械臂变形。本发明采用基于位置动力学方法，建立绳驱软体机械臂仿真框架，以解决软体机械臂仿真和控制问题，目的在于
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116277021 A
(43)申请公布日 2023.06.23
(21)申请号 202310413729.0
(22)申请日 2023.04.18
(71)申请人 大连理工大学
地址 116024
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