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本发明涉及机器人技术领域，具体公开一种钉入式足部结构，该结构包括壳体、足部、第一蓄能器、钉体、第二蓄能器和自转换组件；壳体具有容纳腔，足部配置为与壳体滑动连接；第一蓄能器一端配置为与足部的末端连接，第一蓄能器用于的承受足部的轴向压力并积蓄弹性势能，以供足部轴向复位；钉体首端配置为可滑动地穿过足部，钉体末端位于容纳腔内；第二蓄能器位于容纳腔内，第二蓄能器用于的承受轴向压力并积蓄弹性势能；自转换组件用于根据第一蓄能器的行程而将第二蓄能器的储存的弹性势能转化为动能，以使钉体根据动能的方向弹射；该钉入式
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116279904 A
(43)申请公布日 2023.06.23
(21)申请号 202310318733.9
(22)申请日 2023.03.28
(71)申请人 广东工业大学
地址 510060
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