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本申请实施例提供一种双足机器人舞蹈平衡控制方法、装置和双足机器人，该方法包括：在机器人至少存在一条支撑腿的情况下，获取机器人反馈的实际关节角度和实际足底受力，并利用实时反馈的关节角度及足底受力信息来计算ZMP偏差，进而利用该ZMP偏差进行期望动量计算，并结合将关节参考角度与实际关节角度的差值作为优化变量的关节角速度优化函数，最终计算出能够同时满足舞蹈动作跟踪及平衡运动的关节角度以进行控制。本方案可以在不需要严格设计舞蹈运动轨迹的情况下，实现舞蹈动作下的整机稳定，具有较强的外界抗干扰能力和快速响应
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113618740 B
(45)授权公告日 2022.07.29
(21)申请号 202110975302.0 B25J 11/00 (2006.01)
(22)申请日 2021.08
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