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本发明公开了一种基于仿生黏附的变刚度柔性机械手，包括旋转气缸、制动器和软体执行末端，通过向旋转气缸内的输送气体，带动制动器进行回转运动，并通过改变通过摆动气缸的气体流量实现机械手的变刚度实现对各种形状物体的适应，旋转气缸作为驱动件驱动制动器时具备变刚度变阻尼的特性，且阻尼刚度与转动速度无耦合关系，可以针对不同大小与重量的物体提供不同的预压力，扩充了抓取范畴，尤其是针对较重的物体通过增加刚度与阻尼，可以提高抓取的稳定性，解决了柔性气驱动系统的柔性有余而刚度不足的问题。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113601542 B
(45)授权公告日 2022.07.01
(21)申请号 202110976902.9 (56)对比文件
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