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本发明公布了一种避免死锁的分布式无人集群协同运动路径规划方法，分布式无人集群中的N个对象在同一维度空间内运动；对象在初始时刻，从初始位置运动到各自的目标位置，且在运动过程中相互之间不发生碰撞；其特征是，针对分布式无人集群运动路径规划，通过定义约束、目标以及变量，构建分布式无人集群协同运动路径规划的优化问题及模型函数，通过加入终端约束定义无限视界，其次使用含预警带的缓冲维诺单元构建避障约束，并通过在目标函数中引入与预警带相关的罚函数，解决具有复杂动力学的集群系统协同运动路径规划问题，规避死锁问题并
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113625780 B
(45)授权公告日 2022.01.28
(21)申请号 202111184687.5 CN 112000131 A,2020.11.27
(22)
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