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基于方位角拓扑结构的空地无人系统多目标关联方法.pdfVIP

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  • 2023-06-28 发布于四川
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基于方位角拓扑结构的空地无人系统多目标关联方法.pdf

    本发明公开了一种基于方位角拓扑结构的空地无人系统多目标关联方法，本发明属于多传感器目标关联领域，包括：构建空中无人平台的视觉探测模型，基于视觉探测模型，得到无人机视觉图像中多目标的相对位置；构建地面无人平台的激光雷达探测模型，基于激光雷达探测模型，得到无人车激光雷达中多目标的相对位置；基于两种相对位置，构建方位角拓扑结构，基于方位角拓扑结构中的约束条件，构建双环匹配模型；基于双环匹配模型，计算旋转步长，基于旋转步长，得到多目标的关联结果。本发明通过双环旋转匹配模型，能够实现拓扑序列的匹配和目标关

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116338716 A (43)申请公布日 2023.06.27 (21)申请号 202310160117.5 G06T 7/80 (2017.01)

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