运动控制系统知识点.pdfVIP

百学须先立志。——朱熹 运动控制系统 1.电力拖动实现了电能与机械能之间的能量变换。 2.现代运动控制技术以各类电动机为控制对象，以计算机和其他电子装置为控制手段， 以电力电子装置为弱电控制强电的纽带，以自动控制理论和信息处理为理论基础。 3.运动控制系统：电动机、功率放大与变换装置、控制器、相应的传感器 4.直流电动机的建模是线性的模型，数学模型简单，转矩易于控制。 5.交流电东机具有结构简单等诸多优点，但其动态数学模型具有非线性多变量强耦合 的性质。 6.转矩控制是运动控制的根本问题。 7.常典型的生产机械负载转矩特性： 恒转矩负载特性、恒功率负载特性、风机、泵类（通风机）负载特性 8.电力拖动自动控制系统有：调速系统（最基本）、伺服系统、张力控制系统、多电动 机同步控制系统 9.自动控制的直流调速系统往往以变压调速为主。 10.稳态电流平均值由负载决定。 万两黄金容易得，知心一个也难求。——《曹雪芹》 人不知而不愠，不亦君子乎？——《论语》 11.脉动电流的影响： 会增加电动机的发热，同时也产生脉动转矩，对生产机械不利。 抑制脉动电流措施： 1.增加整流电流电路相数，或采用多重化技术。 2.设置电感量足够大的平波电抗器。 12.根据 PWM 变换器主电路的不同形式，直流 PWM 调速系统分为可逆和不可逆两 大类。 13.双极式控制的桥式可逆 PWM 变换器优点：1.电流一定连续 2.使电动机在四象限运 行 14. （稳态）静态性能指标：调速范围、静差率 调速范围：最高转速与最低转速之比 静差率：降落转速与理想空载转速之比 静差率指标应以最低速时所能达到的数值为准。 调速系统的调速范围是指在最低速时还能满足静差率的转速可调范围 丈夫志四方，有事先悬弧，焉能钧三江，终年守菰蒲。——《顾炎武》 以家为家，以乡为乡，以国为国，以天下为天下。——《管子·牧民》 调速范围和静差率是一对相互制约的性能指标，只能通过减少△ N 来同时满足要求， △N=RI/C 15.静特性表示闭环系统稳态时转速与负载电流的关系。 16.稳态时控制电压由系统给定和负载共同决定。 17.反馈系统抵抗扰动服从给定。（一方面能够有效的抑制一切扰动作用，另一方面紧 紧跟随给定作用。） 反馈等于给定时输出为零。 18.积分控制可以使系统在无静差的情况下保持恒速运行，实现无静差调速。 比例部分能迅速响应控制作用，积分部分则最终消除稳态偏差。 19.转速调节器：ASR 电流调节器：ACR 转速闭环直流调速系统的限流保护依靠电流截止负反馈。 饱和的调节器暂时隔断了输入和输出之间的联系，相当于使该调解环开环（无反馈）。 当调节器不饱和时，PI 调节器工作在线性调节状态，作用使输入偏差电压△U 等于零。 转速由给定电压决定，ASR 输出量由负载电流决定，ACR 输出电压由给定电压和负载 电流一起决定。 丹青不知老将至，贫贱于我如浮云。——杜甫 我尽一杯，与君发三愿：一愿世清平，二愿身强健，三愿临老头，数与君相见。——《白居易》 20.起动过程： 电流上升（ASR 很快进入饱和，ACR 一般不饱和。）、恒流升速（ACR 一般用 PI 调节 器。）、转速调节 （伴随启动）转速调节器：不饱和、饱和、退保和 结论：ASR 更容易饱和，ACR 响应更快。 21.电流调节器作用 1.电流紧跟给定电压变化 2.抗扰作用 3.保证允许最大电流 4.过载时起到自动保护作用。 22.h 的选定在 3-10