原创力文档- 6
- 0
- 约2.64万字
- 约 26页
- 2023-06-28 发布于四川
- 举报
本申请公开一种双臂机器人控制方法、装置、双臂机器人和可读存储介质，在双臂机器人夹持负载时，将双臂机器人的各个末端的六维力转换至负载坐标系下，负载坐标系为以所述负载的中心为原点建立的坐标系；根据负载坐标系下的各个末端的六维力确定各个末端对应的内力、外力和外力矩，各个末端对应的内力用于夹持负载，所述各个末端对应的外力和外力矩用于控制所述双臂机器人夹持负载跟随所述外力和外力矩运动；根据所述负载坐标系下的各个末端对应的内力、外力和外力矩控制所述双臂机器人的双臂做协同运动。本申请所有计算在同一坐标系下进行
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113664813 B
(45)授权公告日 2022.07.29
(21)申请号 202110982414.9 B25J 18/00 (2006.01)
(22)申请日 2021.08
文档评论（0）