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在本说明书提供的目标物定位的方法中，首先对监控设备采集的历史监控图像进行关键点提取，并将提取的关键点与预先构建的与监控设备的监控范围对应的三维点云图进行匹配，确定所述关键点的三维坐标，并通过所述三维坐标确定所述监控设备的外参矩阵，响应于定位请求，确定目标物以及目标物所在的实时监控图像，根据所述目标物在所述实时监控图像中的二维坐标、所述监控设备的内参矩阵、外参矩阵以及确定出的地面深度函数，确定出所述目标物的三维坐标。在上述方法中可以看出，通过利用提取的关键点的三维坐标，确定监控设备的外参矩阵，并根
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116342690 A
(43)申请公布日 2023.06.27
(21)申请号 202310274479.7 G06V 10/26 (2022.01)
(22)申请日 2023.03.
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