一种多模态位姿优化的语义三维重建方法及系统.pdfVIP

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2023-06-28 发布于四川
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一种多模态位姿优化的语义三维重建方法及系统.pdf

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本发明属于语义三维重建技术领域，具体涉及一种多模态位姿优化的语义三维重建方法及系统，该方法包括：采集目标区域的RGB图像和深度图像；对RGB图像进行语义分割，获取RGB图像的最终掩码图；利用RGB图像、深度图像和最终掩码图，获取RGB图像的全局位姿；根据深度图像和RGB图像的全局位姿获取全局语义三维点云。本申请提供的技术方案，不仅对算力要求较低，适用性广，而且提高了语义三维重建的实时性和效率。

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116342800 A (43)申请公布日 2023.06.27 (21)申请号 202310181777.1 (22)申请日 2023.02.21 (71)申请人中国航天员科研训练中心地址 1