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本发明公开了一种用于多智能体编队动态路径规划的方法，该方法包括：步骤S1：初始化环境信息，获取多智能体的目标位置；步骤S2：多智能体中的领航智能体，根据多智能体的目标位置，获取领航智能体当前状态对应的领航值函数，根据领航值函数进行Q值初始化；步骤S3：领航智能体采用分层强化学习算法进行策略学习，并更新领航智能体Q值表；步骤S4：多智能体中的跟随智能体，根据领航智能体的当前位置确定跟随智能体目标位置，根据跟随智能体目标位置，获取跟随智能体当前状态对应的跟随值函数，并进行Q值初始化，根据贪婪策略选择
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113687657 A
(43)申请公布日 2021.11.23
(21)申请号 202110985514.7
(22)申请日 2021.08.26
(71)申请人 鲁东大学
地址 26
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