机器人系统的控制方法、装置、电子设备及存储介质.pdfVIP

下载本文档

0
0
约4.37万字
约 32页
2023-07-01 发布于四川
举报
版权申诉

机器人系统的控制方法、装置、电子设备及存储介质.pdf

1、本文档内容版权归属内容提供方，所产生的收益全部归内容提供方所有。如果您对本文有版权争议，可选择认领，认领后既往收益都归您。。
2、本文档由用户上传，本站不保证质量和数量令人满意，可能有诸多瑕疵，付费之前，请仔细先通过免费阅读内容等途径辨别内容交易风险。如存在严重挂羊头卖狗肉之情形，可联系本站下载客服投诉处理。
3、文档侵权举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次，网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档

本发明提供一种机器人系统的控制方法、装置、电子设备及存储介质，其中方法包括：获取当前时刻的实际状态，以及当前时刻后预设时段内的期望状态；基于标称模型预测控制策略，计算预设时段内与期望状态相对应的标称控制律和标称状态，标称模型预测控制策略是在机器人系统的标称模型的基础上引入滑动模态构建的；基于实际状态，以及标称状态，确定估计偏差；基于辅助控制器，确定估计偏差对应的辅助控制律；基于辅助控制律和标称控制律，确定预设时段内的实际控制律，并基于实际控制律，对机器人系统进行控制。本发明提供的方法、装置、电子

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116360251 A (43)申请公布日 2023.06.30 (21)申请号 202211295038.7 (22)申请日 2022.10.21 (71)申请人中国科学院自动化研究所地址 1