基于滑动窗口位姿图优化的机器人抗干扰定位方法及装置.pdfVIP

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2023-07-01 发布于四川
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基于滑动窗口位姿图优化的机器人抗干扰定位方法及装置.pdf

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本发明提供一种基于滑动窗口位姿图优化的机器人抗干扰定位方法，包括：获取激光数据，机器人进行重定位：根据机器人是否有初始位姿判断搜索范围，确定机器人的当前位姿；跟踪机器人移动过程中的实时位姿：通过帧间匹配方法计算机器人的实时定位位姿，并输出定位结果；判断在跟踪过程中是否累计足够关键帧，若足够，则删除最早关键帧，进行最新关键帧保存；判断机器人当前定位状态，若当前定位丢失，重新获取最新的准确定位，更新定位，以最新位姿继续位姿跟踪；否则，进行内点筛选和累计误差消除，使得机器人能够在地图内持续输出位姿，实

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113701760 A (43)申请公布日 2021.11.26 (21)申请号 202111022656.X (22)申请日 2021.09.01 (71)申请人火种源码（中山）科技有限公司