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本发明公开了齿轮装置及机器人，提供一种实现了长寿命化和对输出相位的偏差的抑制的齿轮装置以及具备该齿轮装置的机器人。一种齿轮装置，其特征在于，具备：内齿齿轮；外齿齿轮，与所述内齿齿轮部分地啮合，相对于所述内齿齿轮围绕旋转轴进行相对旋转，并具有挠性；以及波动发生器，与所述外齿齿轮的内周面接触，使所述内齿齿轮与所述外齿齿轮的啮合位置沿围绕所述旋转轴的周向移动，所述外齿齿轮具备圆筒部，所述圆筒部具有供所述波动发生器接触的第一端部以及与所述第一端部沿着所述旋转轴相邻的第二端部，所述第一端部的内周面包括研磨
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113715057 A
(43)申请公布日 2021.11.30
(21)申请号 202110565697.7
(22)申请日 2021.05.24
(30)优先权数据
2020-0904
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