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本发明公开了一种可穿戴下肢外骨骼机器人及控制方法，包括左下肢装置和右下肢装置，左下肢装置与右下肢装置对称设置且通过第一连接件连接；左下肢装置和右下肢装置均包括U形支撑架、髋关节运动组件、大腿外骨骼组件、膝关节运动组件、小腿外骨骼组件、踝关节运动组件和足部外骨骼组件，U形支撑架与大腿外骨骼组件之间通过髋关节运动组件连接，大腿外骨骼组件与小腿外骨骼组件之间通过膝关节运动组件连接，小腿外骨骼组件与足部外骨骼组件之间通过踝关节运动组件连接；下肢外骨骼机器人的髋关节和膝关节运动轨迹更灵活，仿生效果好，站立
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116352681 A
(43)申请公布日 2023.06.30
(21)申请号 202310308825.9
(22)申请日 2023.03.28
(71)申请人 唐山师范学院
地址 063000
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