一种基于激光雷达和单目相机的道路可通行区域标签生成方法及装置.pdfVIP

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2023-07-01 发布于四川
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一种基于激光雷达和单目相机的道路可通行区域标签生成方法及装置.pdf

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本发明公开了一种基于激光雷达和单目相机的道路可通行区域标签生成方法及装置。包括获取机器人的激光雷达数据和单目相机图像，根据当前激光雷达数据构建高程地图，高程图上各个栅格的高度信息计算栅格的可通行性等步骤，本发明中提及的自动生成标签的方法可以适用于诸多公开的无标签的数据集，生成规模庞大的带标签数据集，极大降低网络训练的成本，多传感器的融合使用，多种方法的联合采用，在算法中充分发挥各个方法的优势，从而达到提升标签质量，降低标签成本的效果。

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113706602 A (43)申请公布日 2021.11.26 (21)申请号 202110992549.3 (22)申请日 2021.08.27 (71)申请人浙江大学地址 31