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本发明涉及一种基于成型制导律的协同中制导律设计方法，属于制导控制技术领域。包括根据弹目相对运动关系，引入零效脱靶量概念建立状态空间方程；引入剩余飞行时间设计导弹时间协同项；根据状态空间方程设计具有终端角度约束的成型制导律；在成型制导律中引入时间协同项实现角度与时间约束的制导律设计。本发明结合了多智能体一致性理论、成型中制导算法、偏置比例导引律等方法，实现了对带有时间协同和角度协同的多弹协同中制导律设计，实现了以固定角度以及同时到达目标区域，形成较好的中末制导交班态势。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116360489 A
(43)申请公布日 2023.06.30
(21)申请号 202310304384.5
(22)申请日 2023.03.27
(71)申请人 西北工业大学
地址 710072
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