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本发明提出一种联邦扩张状态观测器设计方法，该方法基于测量值与系统状态阶次构建联邦ESO，对于具有对应各阶系统状态的n个不同观测值，构建n个子ESO，并采用一个主ESO完成对各子ESO局部状态估计结果的全局融合，在主ESO完成融合后将全局系统状态返回给各子ESO，对局部状态估计进行二次修正。本发明以传统扩张状态观测理论为核心构建子ESO，同时引入联邦滤波框架，在保留基于带宽整定方法快速、便捷确定观测器增益的同时，引入多源传感器数据对同一系统状态进行修正，从而提升ESO对高阶系统状态与扰动的估计精度
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113467247 A
(43)申请公布日 2021.10.01
(21)申请号 202110826743.4
(22)申请日 2021.07.21
(71)申请人 中国北方车辆研究所
地
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