一种基于改进RRT的多无人机气体泄漏源定位方法.pdfVIP

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2023-07-02 发布于四川
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一种基于改进RRT的多无人机气体泄漏源定位方法.pdf

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本发明公开了一种基于改进RRT的多无人机气体泄漏源定位方法，涉及气体泄漏源定位方法和计算机领域。本发明提出将RRT算法用于气体泄漏源定位，将监测的浓度作为RRT父节点选取的依据，利用RRT原有的建模时间短和参数少等优点，灵活快速地寻找到气体泄漏源。改进的RRT算法加入变步长公式，既减小陷入局部最优的可能性，又改进RRT算法原本搜索效率受步长初始值限制的缺点。通过计算机仿真验证了本算法具有取点随机灵活、陷入局部最优可能性小、搜索效率高、多无人机收敛快速的优点。

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113722923 A (43)申请公布日 2021.11.30 (21)申请号 202111036179.2 (22)申请日 2021.09.06 (71)申请人中国计量大学地址