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一种机器人精密装配系统及方法.pdfVIP

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  • 2023-07-02 发布于四川
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一种机器人精密装配系统及方法.pdf

    本公开提出了一种机器人精密装配系统及方法，所述装配过程分为外部接触阶段和内部接触阶段，包括：在外部接触阶段，基于环境反馈的力觉信息，通过直觉搜索策略，发出配对指令，逐步引导装配插头与插座达到配对位姿，实现对准操作；在内部接触阶段，获取卡扣力序列，将卡扣力序列输入训练好的卡扣状态感知网络，输出装配状态值，根据装配状态值判断检测装配动作是否完成，实现机器人对工件的装配。

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113747682 A (43)申请公布日 2021.12.03 (21)申请号 202111044530.2 (22)申请日 2021.09.07 (71)申请人 山东大学 地址 25

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