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- 2023-07-02 发布于四川
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本发明提供了一种多自由度上肢康复机器人的位置跟踪控制方法，步骤如下：S1、采用拉格朗日法建立具有多扰动的n自由度上肢康复机械臂的动力学方程，根据动力学方程设置跟踪误差信号设计控制律并将控制率代入至动力学方程中，得到反馈控制率；S2、设计滑膜函数并进行稳定性证明，求得力矩的控制律；S3、基于HJI理论进行滑模控制设计；S4、设计模糊滑模控制策略；S5、设计自适应控制器；S6、进行系统稳定性分析。本发明利用HJI理论，将传统滑模函数转化为HJI不等式后，对系统扰动项采用模糊规则和自适应调节趋近，直接
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113715024 A
(43)申请公布日 2021.11.30
(21)申请号 202111030511.4
(22)申请日 2021.09.03
(71)申请人 上海电机学院
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