纳林河二号煤矿基于地质融合惯导的智能综采系统.pdfVIP

全国煤矿智能化建设典型案例（2023 年） 智能采煤 案例26 案例26 纳林河二号煤矿基于地质融合惯导的智能综采系统 主要完成单位：中煤西北能源化工集团有限公司 一、主要建设内容 （一）煤机路径规划 实现目标数据的刀数根据目标数据与现工作面数据对比确定，通过路径规划 可实现工作面的平稳推进，当路径规划完毕后，艾柯夫采煤机在固定位置或启机 位置向 IFC 系统发出数据请求，IFC 系统会将系统规划好的每一刀数据通过 Ethernet/IP 协议下发给煤机，至此便完成了煤机的路径规划割煤。在割煤过程中， 煤机根据各支架处的规划数据结合煤机数据状态表，驱动煤机在工作面的各触发 点执行相应指令，完成对煤层的路径规划切割。为了使割煤顺利进行，煤机在运 动过程中会根据复杂的地质条件使用相应的传感器对煤机本身的动作和姿态作 相应调整。割煤过程中，煤机因底板的变化产生横向或纵向倾斜时，煤机通过自 身的倾角传感器进行倾角补偿，防止卧刀或漂刀，使煤机保持在合理状态。由于 地质条件复杂多变，煤机运行的速度也会受到影响，集控台岗位工通过视频观察 截割摇臂的抖动情况，在不影响自动化情况下对采煤机进行远