一种7自由度冗余机械臂逆运动学求解方法及系统.pdfVIP

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2023-07-02 发布于四川
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一种7自由度冗余机械臂逆运动学求解方法及系统.pdf

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本发明公开了一种7自由度冗余机械臂逆运动学求解方法，涉及工业机器人领域，本方法首先根据机械臂构型和参数建立机械臂的D‑H坐标系以及运动学矩阵方程，随后通过代数法求解不构成冗余的关节角度，并根据冗余关节绘制连杆平面图，最后采用固定一个关节的方法，通过代数法和几何法相结合，求解其他冗余关节角度的运动学逆解。本发明极大地较少了7自由度冗余机械臂逆运动学解的个数，有效地提高了求解速度，降低了求解难度。

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113722864 A (43)申请公布日 2021.11.30 (21)申请号 202111069374.5 G06F 17/16 (2006.01) (22)申请日 2