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本发明公开了一种物流转运过程防止货物碰撞系统，所述防止货物碰撞系统包括：PC机、工业相机、机器人控制柜、六轴机械臂、手爪控制器和转运手爪，六轴机械臂有六自由度，末端承重6kg，内部设置多组角度传感器以及碰撞传感器，产生碰撞时能够自动停止。本发明系统通过设置PC机、工业相机、机器人控制柜、六轴机械臂、手爪控制器和转运手爪，PC机实时控制六轴机械臂对箱体件的抓取和放置，设计独立的转运手爪与机械臂的运动控制器进行电平通讯，应用图像传感器采集出箱体图像，经过图像处理软件获得箱体的位姿坐标，按照程序自动规
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113753563 A
(43)申请公布日 2021.12.07
(21)申请号 202111024331.5
(22)申请日 2021.09.02
(71)申请人 张莉
地址 6225
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