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本发明公开了一种面向无人机协同侦察的路径规划方法，该方法具体包括下述步骤，首先借助栅格法进行环境建模；之后在无人机Ui满足能量限制的条件下开始循环，调用A*算法，计算无人机当前所在节点cs与未访问节点cne的最短距离，计算得到能耗Em(cs,cne)、Et(U,cne)、Eh(cne)；再之后计算无人机到达每个未访问节点的总能耗Esum，取总能耗最小的节点作为下一待访问节点；本发明综合考虑无人机的通信、飞行与悬停能耗。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113759971 A
(43)申请公布日 2021.12.07
(21)申请号 202111046330.0
(22)申请日 2021.08.30
(71)申请人 中国人民解放军国防科技大学
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