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本发明公开了一种肘关节康复机器人,包括上臂固定组件、五自由度容错机构、前臂固定组件和绳索驱动组件;区别于普通的绳驱动康复机器人将驱动袖环与人体上肢直接固连,使用易于穿戴的绑带将人体与外骨骼连杆连接,提高患者在康复训练过程中的舒适性。将外骨骼连杆与基座连接,将绳索驱动沿手臂方向的作用力传递给基座,有效避免了力直接作用于人体造成二次伤害。同时设计了一种五自由度容错机构,通过连杆转轴与十字轴五个自由度的相对运动,解决了康复训练过程中外骨骼转轴与肘关节螺旋运动轴的偏移问题,提升了人机协调效率。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113768740 B
(45)授权公告日 2022.03.08
(21)申请号 202110898014.X (51)Int.Cl.
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